Los estacionamientos de los vehículos que transporten materias ADR superando las cantidades estipuladas para cada materia, están regulados en la sección 8.4 del ADR.

CAPÍTULO 8.4 DISPOSICIONES RELATIVAS A LA VIGILANCIA DE LOS VEHÍCULOS.

Los vehículos que transporten mercancías peligrosas en las cantidades indicadas en las disposiciones especiales S1 (6) y S14 a la S21 del capítulo 8.5 para una mercancía
determinada, de acuerdo con la columna (19) de la tabla A del capítulo 3.2 permanecerán vigilados, o bien se podrán estacionar, sin vigilancia, en un depósito o en las dependencias de una fábrica que ofrezca total garantía de seguridad. Si estas posibilidades de estacionamiento no existieran, el vehículo, después de que se hayan tomado las medidas de seguridad apropiadas, se podrá estacionar apartado, en un lugar que responda a las condiciones designadas por las letras a), b) o c) a continuación:
a) Un aparcamiento vigilado por un encargado que deberá haber sido informado de la naturaleza de la carga y del lugar en que se encuentre el conductor;
b) Un aparcamiento público o privado en el que el vehículo no pueda correr riesgo de ser dañado por otros vehículos; o
c) Un espacio libre apropiado apartado de las carreteras públicas importantes y de lugares habitados, y que no sea lugar de paso o de reunión frecuentado por el público.
Los aparcamientos autorizados según b), se utilizarán únicamente a falta de los que se contemplan en a), y los que se describen en c) no se podrán utilizar más que a falta de los que se definen en las letras a) y b).

A parte también es probable que se lo prohíba la Ordenanza de tu municipio como es por ejemplo el caso de Pamplona en el cual según el articulo 25, queda totalmente prohibido el estacionamiento de los vehículos que transporten mercancías peligrosas incluidas en las clases 1-a, 1-b, 1-c y 2 del Reglamento Nacional para el Transporte de Mercancías Peligrosas por Carretera (aprobado por Decreto 1754/1976) y que al mismo tiempo están obligados a llevar las etiquetas de peligro números 1 ó 2-A del citado Reglamento, se les prohíbe la circulación por el interior del casco urbano de Pamplona, a excepción de las llamadas rondas y vías de circunvalación que transcurren por éste.

Tambíen hay que tener en cuenta que si se trata de un camión cisterna y esta vacío debe aportar un documento de limpieza de la cisterna, en este caso sera un vehículo mas y podría aparcar en un núcleo urbano, pero deberá prescindir de los paneles naranjas. En el caso de que la cisterna este vacía pero sin limpiar a este vehículo se le tomara en cuenta como si estuviera lleno y por tanto podría ser sancionado si el ADR así lo contempla en esa materia y la cantidad que transporte de esta.

Y para finalizar, deberiamos hecharle un vistazo a la seccion del ITINEARIO Y ESTACIONAMIENTO del decreto 779/1995 que dice lo siguiente:

ARTÍCULO 24°.- El transportista deberá programar el itinerario del vehículo que transporte mercancías peligrosas de forma tal de evitar, si existe la alternativa, el uso de vías en áreas densamente pobladas o de protección de embalses, reservas de agua o reservas forestales y ecológicas, o en sus proximidades, así como el uso de aquellas de gran afluencia de personas y vehículos en los horarios de mayor intensidad de tránsito.

ARTÍCULO 25°.- Las autoridades con jurisdicción sobre las vías pueden determinar restricciones al tránsito de vehículos que transporten mercancías peligrosas, a lo largo de toda su extensión o parte de ella, señalizando los tramos con restricción y asegurando un itinerario alternativo que no presente mayor riesgo, así como establecer lugares y períodos con restricciones para estacionamiento, parada, carga y descarga.

En caso de que el itinerario previsto exija ineludiblemente el uso de una vía con restricción de circulación, el transportador justificará dicha situación ante la autoridad con jurisdicción sobre la misma, quien podrá establecer requisitos aplicables a la realización del viaje.

ARTÍCULO 26°.- El vehículo que transporta mercancías peligrosas solamente podrá estacionar, para descanso o pernocte de la tripulación, en áreas previamente determinadas por las autoridades competentes y, en caso de inexistencia de las mismas, deberá evitar el estacionamiento en zonas residenciales, lugares públicos o de fácil acceso al público, áreas densamente pobladas o de gran concentración de personas o vehículos.

1.- Cuando por motivos de emergencia, parada técnica o accidente, el vehículo se detenga en un lugar no autorizado, debe permanecer señalizado bajo vigilancia de su conductor o de las autoridades locales, salvo que su ausencia fuese imprescindible para la comunicación del hecho, pedido de socorro o atención médica.

2.- Solamente en caso de emergencia el vehículo puede estacionar o detenerse en las banquinas o bermas de la carretera.